通过整理、折叠、清洁和日常物品递送数据，训练家庭服务机器人的实际技能。
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RGB / DEPTHX Y Z
视觉与深度触觉与力运动与关节状态
不止一种观察视角
看懂任务。 理解行动。
机器人学习需要把感知、动作和结果联系起来。根据具体数据集，同一任务的记录可以包含多种互补信号。
视觉与深度
触觉与力
运动与关节状态
语言与任务结果
从一份样例，到下一项能力。
从任务开始，评估数据，再确认团队所需的数据范围。
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